Стерео-камералар - Stereo cameras

The стерео-камералар тәсіл - шуды айдау әдісі видео компьютердің символдық объектілерге немесе абстракцияларға өңдей бастайтындығы туралы деректер жиынтығына сигнал беру. Стерео-камералар - бұл кең ауқымда қолданылатын көптеген тәсілдердің бірі компьютерлік көру және машинаны көру.

Есептеу

Бұл тәсілде белгілі физикалық қарым-қатынастары бар екі камера (яғни камералардың жалпы көру өрісі және олардың фокустық нүктелері физикалық кеңістікте қашықтықта орналасқанын көре алады) бағдарламалық жасақтама арқылы корреляцияланады. Пикселдің жалпы мәндерінің кескіндерін табу және осы кеңістіктердің пиксель кеңістігінде қашықтықта орналасуын есептеу арқылы өрескел тереңдік картасы жасалуы мүмкін. Бұл қалай болатынына өте ұқсас адамның миы қолданады стереоскопиялық ақпарат көздер тереңдік туралы ақпарат алу үшін, яғни көріністегі кез-келген объектінің көрерменнен қашықтығы.

Камера атрибуттары белгілі болуы керек, фокустық қашықтық және арақашықтық және т.с.с. және калибрлеу жасалған. Бұл аяқталғаннан кейін жүйелерді объектілердің арақашықтығын триангуляция арқылы сезінуге пайдалануға болады. Сол және оң жақ екі кескіннен бірдей сингулярлық физикалық нүктені табу деп аталады хат-хабар мәселесі. Нүктені дұрыс орналастыру компьютерге роботтың немесе камераның объектіден қашықтығын есептеу мүмкіндігін береді. BH2 Lunar Rover камераларында бес саты қолданылады: байер массивінің сүзгісі, фотометриялық консистенцияның тығыз сәйкестендіру алгоритмі, Гаусс (LoG) шетін анықтау алгоритмі, стерео сәйкестендіру алгоритмі және бірегейлікті шектеу.[1]

Қолданады

Суретшінің а. Тұжырымдамасы Mars Exploration Rover, ұшқышсыз жердегі көліктің мысалы. Ровердің жоғарғы жағына орнатылған стерео камераларға назар аударыңыз.

Стереоскопиялық кескінді өңдеу техникасының бұл түрі сияқты қосымшаларда қолданылады 3D қайта құру,[2] роботты басқару және сезу, тобыр динамикасын бақылау және планетадан тыс жердегі роверлер; мысалы, мобильді робот навигациясында, қадағалау, қимылдарды тану, мақсатты бағыттау, 3D беттерін визуализациялау, иммерсивті және интерактивті ойындар.[3] Дегенмен Xbox Kinect сенсоры сонымен қатар кескіннің терең картасын жасауға қабілетті, бұл үшін инфрақызыл камераны пайдаланады және қос камералы техниканы қолданбайды.

Стереоскопиялық зондтаудың басқа тәсілдеріне кіреді ұшу уақыты датчиктер және ультрадыбыстық.

Әдебиеттер тізімі

  1. ^ Мин Се (2010). Мин Се; т.б. (ред.). Интеллектуалды робототехника және қосымшалар: екінші халықаралық конференция, ICIRA 2009, Сингапур, 16-18 желтоқсан, 2009: іс жүргізу (Интернеттегі ред.). Берлин: Шпрингер. ISBN  978-3-642-10816-7. Алынған 13 наурыз 2011.
  2. ^ Гейгер, Андреас, Юлиус Зиглер және Кристоф Стиллер. «Стереоскан: нақты уақыт режимінде тығыз 3D қалпына келтіру. «Интеллектуалды көлік құралдары симпозиумы (IV), 2011 IEEE. Ieee, 2011».
  3. ^ «Технологиялық артықшылықтар». Робототехника. Алынған 13 наурыз 2011.

Сондай-ақ қараңыз