Killough платформасы - Killough platform

Killough платформасының қозғалыс ауқымы (сұр)

A Killough платформасы - бұл көп бағытты дөңгелектерді қолданбай, көп бағытты қозғалысқа жету үшін дәстүрлі дөңгелектерді қолданатын үш жетекті жүйе. omni дөңгелектері /Механум дөңгелектері ). Стефан Киллоу жасаған, содан кейін аталған платформа Франсуа Пиннің көмегімен басқарылатын үш қозғалтқышқа жету үшін қажет алты күрделі моторлы қондырғыны қолданбай, көп бағытты қозғалысқа қол жеткізгісі келді. құйғыш доңғалақ жүйесі (дөңгелектің айналуын басқаруға арналған бір қозғалтқыш және доңғалақтың бұрылуын басқаруға арналған бір қозғалтқыш). Алдымен ол басқа дөңгелектердің шеңберлерінде дөңгелектерді үлкен дөңгелектерде қолданатын, бірақ оларды сыни тұрғыдан ақаулы деп санайтын басқа өнертапқыштардың шешімдерін қарастырды. Бұл Killough жүйесіне әкелді:

Төменде үш қозғалтқышы бар дөңгелек платформаны бейнелеңіз, олардың әрқайсысы миниатюралық шар дөңгелектеріне ұқсайтын екі дөңгелектің қозғалысын басқарады. Әр жұптағы дөңгелектер торға бір-біріне тік бұрыштармен орнатылады; қозғалтқыш торды бір немесе екінші дөңгелегі кез келген уақытта жерге тигізетін етіп айналдыра алады. Үш дөңгелекті дөңгелектерді үш бұрылыс доңғалағында кездесетін бірдей қозғалыс түріне теңестіру арқылы және қозғалтқыштардың салыстырмалы жылдамдығын өзгерту арқылы Киллоу өзінің робот платформасын айналдыра алады, түзу немесе қисық жолмен жүреді, тіпті қозғалыс кезінде айналады алға.

— «1997 Discover Awards: Автокөлік және көлік: ауадан таза», Ашу (Шілде 1997)

Компьютерлік басқару және дизайнның хореографиялық аспектілеріне көмектескен Франсуа Пинмен бірге Киллоу мен Пин 1994 жылы көпшілік демонстрациясын өткізді. Бұл 1996 жылы моторлы мүгедектер арбасын дамытатын Cybertrax Innovative Technologies компаниясымен серіктестік құрды.[1]

Екі дөңгелектің қозғалысын екеуін біріктіру арқылы көлік құралы перпендикуляр дөңгелектің бағыты бойынша немесе барлық дөңгелектерді сол бағытта айналдыра отырып, өз орнында айнала алады. Дөңгелектерді векторлық қосудың нәтижелі қозғалысын қолдану арқылы Killough платформасы көп бағытты қозғалысқа қол жеткізе алады.[2]

Әдебиеттер тізімі

  1. ^ «1997 Discover Awards: Автокөлік және көлік: ауадан таза». Журналды ашыңыз. 1 шілде 2018. Алынған 17 қараша 2018.
  2. ^ «Барлық орындарға, барлық бағыттарға бару: Killough платформасы». www.technicbricks.com. 29 тамыз 2008. Алынған 17 қараша 2018.