Ішкі позициялау жүйесі - Indoor positioning system

Осы тақырыпты кеңірек қамту үшін қараңыз Орналасу жүйесі.

Ан үй ішіндегі орналасу жүйесі (IPS) - бұл адамдарды немесе заттарды табу үшін қолданылатын құрылғылар желісі жаһандық позициялау жүйесі және басқа жерсеріктік технологияларда дәлдік жетіспейді немесе мүлде сәтсіздікке ұшырайды, мысалы, көп қабатты ғимараттардың, аэропорттардың, аллеялардың, автокөлік гараждарының және жер асты алаңдарының ішінде.

Үй ішіндегі орналасуды қамтамасыз ету үшін әр түрлі техникалар мен құрылғылар қолданылады, мысалы, қазірдің өзінде орнатылған смартфондар сияқты қайта жасалған құрылғылардан, Сымсыз дәлдiк және блютуз антенналар, сандық камералар және сағаттар; Белгіленген кеңістікте стратегиялық орналастырылған реле мен маяктармен салынған қондырғыларды тағайындау. IPS желілерінде жарық, радиотолқындар, магнит өрістері, акустикалық сигналдар және мінез-құлық аналитикасы қолданылады.[1][2] IPS 2 см дәлдікке жете алады,[3] ол параллель болып табылады РТК ашық ауада 2 см дәлдікке жететін GNSS қабылдағыштары.[4]IPS әр түрлі технологияларды қолданады, соның ішінде жақын орналасқан якорь түйіндеріне дейінгі қашықтықты өлшеу (белгілі позициясы бар түйіндер, мысалы. Сымсыз дәлдiк / LiFi кіру нүктелері, Bluetooth шамдары немесе өте кең жолақты маяктар), магниттік орналасу, өлі есеп.[5] Олар мобильді құрылғылар мен тегтерді белсенді түрде табады немесе құрылғылардың сезінуі үшін қоршаған ортаны немесе қоршаған ортаны қамтамасыз етеді.[6]IPS-тің локализацияланған табиғаты әр түрлі жүйелерді қолдана отырып, дизайнды бөлшектеуге алып келді оптикалық,[7] радио,[8][9][10][11][12] немесе тіпті акустикалық[13][14]технологиялар.

IPS коммерциялық, әскери, бөлшек сауда және тауарлық-материалдық құндылықтарды қадағалау саласында кең қолданбаларға ие. Нарықта бірнеше коммерциялық жүйелер бар, бірақ IPS жүйесінің стандарттары жоқ. Оның орнына әр қондырғы кеңістіктің өлшемдеріне, құрылыс материалдарына, дәлдік қажеттіліктеріне және бюджеттік шектеулерге сәйкес жасалған.

Өтелетін тегістеу үшін стохастикалық (болжанбайтын) қателіктер қателіктер бюджетін едәуір азайтудың тиімді әдісі болуы керек. Жүйе физикалық түсініксіздікті жеңу және қателіктердің орнын толтыруға мүмкіндік беру үшін басқа жүйелердің ақпараттарын қамтуы мүмкін. циркуль бағыты оны смартфонның тік бағдарынан ажырату үшін) нақты уақыт режимінде түсірілген кескіндердің ішіндегі бағдарларды анықтау немесе маяктармен трилатерацияны қолдану арқылы қол жеткізуге болады.[15] Сондай-ақ, магнитометриялық ақпаратты ғимарат ішінде немесе болат құрылымдары бар жерлерде немесе темір кеніштерінде анықтайтын технологиялар бар.[16]

Қолдану мүмкіндігі және дәлдігі

Сигналдың арқасында әлсіреу жерсерікке негізделген құрылыс материалдары Дүниежүзілік позициялау жүйесі (GPS) кем дегенде төрт спутниктің қабылдағыштары үшін қажетті қамтуға әсер ететін ғимарат ішінде айтарлықтай қуатын жоғалтады. Сонымен қатар, беттердегі бірнеше шағылысулар бақыланбайтын қателіктер үшін көп бағытты таралуды тудырады. Дәл осы эффекттер үй ішіндегі орналасуға арналған барлық белгілі шешімдерді нашарлатады, олар электромагниттік толқындарды ішкі таратқыштардан үйдегі қабылдағышқа дейін қолданады. Осы мәселелердің орнын толтыру үшін физика-математикалық әдістердің бумасы қолданылады. Сияқты навигациялық ақпараттың альтернативті көздерін қолдану арқылы ашылған перспективалық бағыттағы радиожиілікті орналастыру қателерін түзету инерциялық өлшем бірлігі (IMU), монокулярлы камера Бір уақытта оқшаулау және картаға түсіру (SLAM) және WiFi SLAM. Әр түрлі навигациялық жүйелерден алынған мәліметтерді әртүрлі физикалық принциптермен біріктіру жалпы шешімнің дәлдігі мен беріктігін арттыра алады.[17]

АҚШ Дүниежүзілік позициялау жүйесі (GPS) және басқалары Ғаламдық навигациялық спутниктік жүйелер (GNSS) көбінесе жабық үй-жайларды орнатуға жарамайды, өйткені микротолқындар әлсіреп, шатырлармен, қабырғалармен және басқа заттармен шашырайды. Дегенмен, орналасу сигналдарын барлық жерде орналастыру үшін GPS пен үйдің ішіндегі орналасуы арасында интеграция жасалуы мүмкін.[18][19][20][21][22][23][24][25]

Қазіргі уақытта, GNSS микрочиптерді өңдеу қуаттылығының өсуіне байланысты қабылдағыштар сезімтал бола бастайды. Жоғары сезімталдық GNSS қабылдағыштар спутниктік сигналдарды көптеген ішкі ортада қабылдай алады және үй ішіндегі 3D жағдайын анықтау әрекеттері сәтті болды.[26] Қабылдағыштардың сезімталдығын жоғарылатудан басқа A-GPS альманах және басқа ақпарат ұялы телефон арқылы берілетін жерде қолданылады.

Алайда, қабылдағышты табу үшін қажетті төрт жерсеріктің тиісті жабылуына үй ішіндегі жұмыстарға арналған барлық қолданыстағы жобалармен (2008–11) қол жеткізілмейді. Сонымен қатар, GNSS жүйелері үшін орташа қателік бюджеті, әдетте, орналастыру жүргізілетін шектеулерден әлдеқайда көп.

Пайдалану түрлері

Орналасу және орналастыру

Қазіргі IPS көпшілігі объектінің орнын анықтай алса да, олар соншалықты дөрекі, сондықтан оларды анықтау үшін қолдануға болмайды бағдар немесе бағыт объектінің.[27]

Орналастыру және бақылау

Сондай-ақ оқыңыз: Жол нүктесі және қызығушылық

Жеткілікті жедел жарамдылық үшін өркендеу әдістерінің бірі «қадағалау «. Белгіленген орындар тізбегі біріншіден нақты жерге дейінгі траекторияны құра ма. Статистикалық әдістер кейін қозғалатын объектінің физикалық мүмкіндіктеріне ұқсас жолда анықталған орындарды тегістеуге қызмет етеді. Бұл тегістеу егер тұрақсыз шаралардың орнын толтыру үшін мақсатты қозғалыстар, сондай-ақ резиденттік мақсат үшін, әйтпесе резиденттердің бір орналасқан жері немесе тіпті жүретін траекториясы секірулердің кезектілік дәйектілігінен тұрады.

Сәйкестендіру және бөлу

Көптеген қосымшаларда мақсатты адамдар саны тек біреуінен көп. Демек, IPS әрбір бақыланатын нысан үшін тиісті нақты сәйкестендіруге қызмет етуі керек және топ ішіндегі мақсаттарды жеке-жеке бөліп, бөліп алу керек. IPS «қызықсыз» көршілеріне қарамастан, бақыланатын объектілерді анықтай алуы керек. Дизайнға байланысты, сенсорлық желі қай тегтен ақпарат алғанын білуі керек, немесе орналастыру құрылғысы мақсатты тікелей анықтай алуы керек.

Сымсыз технологиялар

Орналасу үшін кез-келген сымсыз технологияны қолдануға болады. Көптеген әр түрлі жүйелер үйдегі орналасу үшін қолданыстағы сымсыз инфрақұрылымның артықшылықтарын пайдаланады. Аппараттық және бағдарламалық жасақтаманы конфигурациялаудың үш негізгі топологиялық нұсқасы бар, желіге негізделген, терминалға негізделген және терминалға негізделген. Орналасу дәлдігін сымсыз инфрақұрылым жабдықтары мен қондырғыларының есебінен арттыруға болады.

Wi-Fi негізіндегі орналасу жүйесі (WPS)

Негізгі мақала: Wi-Fi позициялау жүйесі
Қосымша ақпарат: Wi-Fi бару-бару уақыты

Wi-Fi позициялау жүйесі (WPS) қай жерде қолданылады жаһандық позициялау жүйесі жеткіліксіз. Сымсыз кіру нүктелерімен орналасу үшін қолданылатын локализация әдісі алынған сигналдың қарқындылығын өлшеуге негізделген (алынған сигнал күші ағылшынша RSS) және «саусақ іздері» әдісі.[28][29][30][31] Саусақ іздері әдістерінің дәлдігін арттыру үшін, өңдеуден кейінгі статистикалық әдістер (мысалы) Гаусс процесі «саусақ іздерінің» дискретті жиынтығын әр кіру нүктесінің барлық орналасқан жері бойынша RSSI-дің үздіксіз таралуына айналдыру үшін теорияны) қолдануға болады.[32][33][34] Геолокация үшін пайдалы типтік параметрлер Wi-Fi ыстық нүктесі немесе сымсыз кіру нүктесі қамтиды SSID және MAC мекен-жайы кіру нүктесінің. Дәлдік дерекқорға енгізілген позициялар санына байланысты. Сигналдың мүмкін ауытқуы пайдаланушының жолындағы қателіктер мен дәлсіздіктерді арттыруы мүмкін.[35][36]

блютуз

Бастапқыда, блютуз нақты орналасқан жеріне емес, жақын жеріне алаңдады.[37]Bluetooth GPS тәрізді бекітілген орынды ұсынуға арналмаған, дегенмен белгілі гео-қоршау немесе ішкі қоршау шешімі, оны үй ішіндегі орналасу шешімі емес, ішкі қоршау шешімі.

Микромартинг және ішкі карталар[38] Bluetooth-мен байланыстырылды[39] және Bluetooth LE негізделген iBeacon жоғарылатады Apple Inc.. IBeacons негізіндегі үй-жайларды орналастырудың ауқымды жүйесі енгізіліп, тәжірибеде қолданылды.[40][41]

Bluetooth динамигінің орны және үй желілері кең анықтама үшін пайдалануға болады.

Тұншықтырушы нүктелік ұғымдар

Орналасқан жерді индекстеудің қарапайым тұжырымдамасы және белгіленген объектілер үшін есеп беру тек белгілі сенсорлық идентификацияны қолданады.[11] Әдетте бұл пассивті жағдайда болады радиожиілікті сәйкестендіру (RFID) / NFC бірыңғай тегтердің немесе тегтердің негізгі бөлігінің сигнал күштері мен әр түрлі қашықтықтары туралы хабарламайтын және датчиктің белгілі координаталарын немесе кез келген тегтердің ағымдағы орналасуын бұрын жаңартпайтын жүйелер. Мұндай тәсілдердің жұмыс қабілеттілігі шеңберден тыс өтуге жол бермеу үшін кейбір тар жолдарды қажет етеді.

Торлы түсініктер

Ұзақ диапазонда өлшеудің орнына төмен диапазондағы қабылдағыштардың тығыз желісі ұйымдастырылуы мүмкін, мысалы. үнемдеуге арналған тор тәрізді, бүкіл кеңістікте. Төмен диапазонға байланысты тегтелген нысанды тек бірнеше жақын, желілік қабылдағыштар анықтайды. Анықталған тег анықтайтын оқырман ауқымында болуы керек, бұл тегтің орналасуын шамамен жақындатуға мүмкіндік береді. Жетілдірілген жүйелер визуалды қамтуды камера торымен үйлесімді орынға арналған сымсыз қамтуымен біріктіреді.

Ұзақ қашықтықтағы сенсор туралы түсініктер

Көптеген жүйелер үздіксіз физикалық өлшеуді қолданады (мысалы, тек бұрыш пен қашықтық немесе қашықтық) бір біріктірілген сигналдағы сәйкестендіру деректерімен бірге. Бұл сенсорлардың көмегімен жету негізінен бүкіл еденді, дәлізді немесе бір бөлмені қамтиды. Қысқа жету шешімдері бірнеше датчиктермен және қабаттасуымен қолданылады.

Келу бұрышы

Келу бұрышы (AoA) - сигнал қабылдағышқа келетін бұрыш. AoA әдетте өлшеу арқылы анықталады келу уақытының айырмашылығы (TDOA) сенсорлық массивтегі бірнеше антенналар арасында. Басқа қабылдағыштарда ол жоғары бағытталған датчиктер жиымымен анықталады - бұрышты сенсор қандай сигнал қабылдағанымен анықтауға болады. AoA әдетте бірге қолданылады триангуляция және анкерлі екі таратқышқа қатысты орынды табу үшін белгілі базалық сызық.

Келу уақыты

Келу уақыты (ToA, сондай-ақ ұшу уақыты) - сигналдың таратқыштан қабылдағышқа таралуына кететін уақыт мөлшері. Сигналдың таралу жылдамдығы тұрақты және белгілі болғандықтан (ортадағы айырмашылықты ескерместен), сигналдың жүру уақыты қашықтықты тікелей есептеу үшін қолданыла алады. Бірнеше өлшеулерді біріктіруге болады трилатерация және көп қабатты орынды табу үшін. Бұл қолданылатын әдіс жаһандық позициялау жүйесі. ToA пайдаланатын жүйелер, әдетте, сенсорлар үшін уақыттың сенімді көзін ұстап тұру үшін күрделі синхрондау механизмін қажет етеді (дегенмен, мұнымен байланыстыруды орнату үшін қайталағыштарды қолдану арқылы мұқият жасалған жүйелерде болдырмауға болады)[12]).

TOA негізіндегі әдістердің дәлдігі көбінесе қоршаған ортадағы объектілерден (мысалы, ішкі қабырға, есіктер немесе жиһаздар) жиіліктегі сигналдың шағылуы мен дифракциясы салдарынан болатын үй ішіндегі оқшаулаудағы массивтік көп жолды жағдайлардан зардап шегеді. Алайда уақытша немесе кеңістіктегі сирек кездесетін әдістерді қолдану арқылы мультипатизмнің әсерін азайтуға болады.[42][43]

Алынған сигнал күшінің көрсеткіші

Алынған сигнал күшінің көрсеткіші (RSSI) - бұл сенсор қабылдаған қуат деңгейін өлшеу. Радиотолқындар сәйкес таралатындықтан кері квадрат заң, қашықтықты жақындатуға болады (әдетте идеалды жағдайда 1,5 метрге дейін, ал стандартты жағдайда 2-ден 4 метрге дейін)[44]) берілетін және алынған сигнал күші арасындағы тәуелділікке негізделген (беріліс күші қолданылатын жабдыққа негізделген тұрақты болып табылады), егер басқа қателіктер дұрыс емес нәтижелерге ықпал етпесе. Ғимараттардың іші емес бос орын, сондықтан дәлдікке қабырғалардан шағылысу және сіңіру әсер етеді. Стационарлық емес заттар, мысалы, есіктер, жиһаздар және адамдар одан да үлкен проблемалар тудыруы мүмкін, өйткені олар сигнал күшіне динамикалық, болжанбайтын жолдармен әсер етуі мүмкін.

Көптеген жүйелер жетілдірілген қолданады Сымсыз дәлдiк орналасу туралы ақпаратты қамтамасыз ететін инфрақұрылым.[8][9][10] Бұл жүйелердің ешқайсысы кез-келген инфрақұрылыммен дұрыс жұмыс істеуге қызмет етпейді. Өкінішке орай, Wi-Fi сигналының күшін өлшеу өте маңызды шулы, сондықтан дәл емес кіріс деректерін сүзу үшін статистиканы пайдалану арқылы дәлірек жүйелер жасауға бағытталған зерттеулер жүргізіліп жатыр. Wi-Fi орналасу жүйелері кейде ашық ауада мобильді құрылғыларда GPS қосымшасы ретінде пайдаланылады, мұнда тұрақсыз шағылысулар нәтижелерді бұзады.

Басқалары сымсыз технологиялар

Басқа технологиялар

Радио емес технологияларды қолданыстағы сымсыз инфрақұрылымды пайдаланбай-ақ позициялау үшін пайдалануға болады. Бұл қымбат тұратын жабдық пен қондырғылар есебінен дәлдіктің жоғарылауын қамтамасыз ете алады.

Магниттік орналасу

Негізгі мақала: Магниттік орналасу

Магниттік орналасу смартфондары бар жаяу жүргіншілерге позициялау үшін қосымша сымсыз инфрақұрылымды қолданбай, үй ішіндегі дәлдігі 1-2% 90% сенімділікті ұсына алады. Магниттік орналасу Жердің магнит өрісінде жергілікті ауытқулар тудыратын ғимараттар ішіндегі темірге негізделген. Смартфондардағы оңтайландырылмаған компас чиптері ішкі магниттік ауытқуларды сезініп, тіркей алады.[47]

Инерциялық өлшемдер

Жаяу жүргінші өлі есеп жаяу жүргіншілерді орналастырудың басқа тәсілдері ұсынылады инерциялық өлшем бірлігі жаяу жүргіншілер қадамдарды жанама өлшеу арқылы (қадамдарды санау) немесе аяққа қондырылған тәсілмен,[48] кейде инерциялық навигация кезінде кездесетін сенсорлық дрейфті шектеу үшін карталарға немесе басқа қосымша датчиктерге сілтеме жасайды. MEMS инерциялық датчиктері ішкі шуылдардан зардап шегеді, нәтижесінде уақыт өте келе позиция қателігі өседі. Мұндай құрылғылардағы қателіктердің өсуін азайту үшін а Kalman Filtering негізделген тәсіл жиі қолданылады.[49][50][51][52]Алайда, оны картаны құруға қабілетті ету үшін, SLAM алгоритмінің құрылымы [53] пайдаланылатын болады.[54][55][56]

Инерциалды өлшемдер, әдетте, қозғалыс дифференциалын қамтиды, демек, орналасу интегралданумен анықталады және осылайша нәтиже беру үшін интегралдау тұрақтылығы қажет.[57][58] Позициялардың нақты бағалануы барлық датчиктердің шуыл моделін және қабырға мен жиһаздың шектеулерін ескере отырып, әр қадамда есептелетін ықтималдықтың 2-күндігінің максимумы ретінде табылуы мүмкін.[59]Қозғалыстар мен пайдаланушылардың жүру тәртібі негізінде IPS машиналық оқыту алгоритмі бойынша пайдаланушылардың орналасуын бағалай алады.[60]

Көрнекі маркерлерге негізделген позиция

Көрнекі позициялау жүйесі визуалды маркерлерден орналасу координаттарын декодтау арқылы камера қолдайтын мобильді құрылғының орнын анықтай алады. Мұндай жүйеде маркерлер бүкіл орын бойынша белгілі бір жерлерде орналастырылады, әрбір маркер сол координаттарды кодтайды: ендік, бойлық және еденнен биіктік. Құрылғыдан маркерге дейінгі визуалды бұрышты өлшеу құрылғыға маркерге қатысты өзінің орналасу координаттарын бағалауға мүмкіндік береді. Координаталарға ендік, бойлық, деңгей және еденнен биіктік жатады.[61]

Белгілі визуалды ерекшеліктерге негізделген орналасу

Ұялы құрылғының камерасынан алынған бірінен соң бірі түсірілген суреттер жиынтығы орынның орналасуын бағалауға ыңғайлы кескіндер базасын құра алады. Деректер базасын құрғаннан кейін, орын арқылы қозғалатын мобильді құрылғы суреттер түсіре алады, олар орынның координаттарын бере отырып, дерекқорға интерполяциялануы мүмкін. Бұл координаталарды жоғары дәлдік үшін басқа орналасу техникаларымен бірге қолдануға болады. Бұл камера тағы бір сенсор рөлін атқаратын сенсорды біріктірудің ерекше жағдайы болуы мүмкін екенін ескеріңіз.

Математика

Датчиктер туралы мәліметтер жиналғаннан кейін, IPS алынған берілістің жиналған орнын анықтауға тырысады. Бір сенсордан алынған мәліметтер әдетте екі мағыналы болып табылады және бірнеше сенсорлық кіріс ағындарын біріктіру үшін бірқатар статистикалық процедуралармен шешілуі керек.

Эмпирикалық әдіс

Позицияны анықтаудың бір әдісі - белгісіз жерден алынған мәліметтерді белгілі алгоритмнің көмегімен белгілі белгілі орындардың үлкен жиынтығымен сәйкестендіру k-жақын көрші. Бұл техника жергілікті жерде кешенді зерттеуді қажет етеді және қоршаған ортаның кез-келген елеулі өзгеруіне сәйкес келмейді (қозғалатын адамдарға немесе қозғалатын заттарға байланысты).

Математикалық модельдеу

Орналасқан жер сигналдың таралуын жақындату және бұрыштарды және / немесе қашықтықты табу арқылы математикалық түрде есептеледі. Содан кейін орналасуды анықтау үшін кері тригонометрия қолданылады:

Жетілдірілген жүйелер нақты физикалық модельдерді статистикалық процедуралармен біріктіреді:

Қолданады

Жабық позициялаудың тұтынушылық артықшылығы - кеңейту орналасқан жері туралы үй ішіндегі мобильді есептеу. Мобильді құрылғылар барлық жерде бола бастаған кезде, контексттік хабардарлық қосымшалар үшін әзірлеушілердің басымдығы болды. Қазіргі уақытта көптеген қосымшалар GPS-ке сүйенеді және үй ішінде нашар жұмыс істейді. Жабық мекенде пайда табатын бағдарламаларға мыналар жатады:

Сондай-ақ қараңыз

Пайдаланылған әдебиеттер

  1. ^ Лопес-де-Теруэль, Педро Э.; Гарсия, Феликс Дж.; Кановалар, Оскар; Гонсалес, Рубен; Карраско, Хосе А. (2017-01-01). «Ішкі пассивті позициялау жүйесін қолдана отырып, адамның мінез-құлқын бақылау: ШОБ жағдайын зерттеу». Информатика. Мобильді жүйелер және кең таралған есептеу бойынша 14-ші Халықаралық конференция (MobiSPC 2017) / Болашақ желілер мен байланыстар бойынша 12-ші Халықаралық конференция (FNC 2017) / Аффилиирленген семинарлар. 110: 182–189. дои:10.1016 / j.procs.2017.06.076. ISSN  1877-0509.
  2. ^ Карран, Кевин; Фури, Еоган; Лунни, Том; Сантос, Хосе; Вудс, Дерек; Маккауи, Айден (2011). «Жабық үй-жайларды анықтау технологияларын бағалау». Орналасу қызметтері журналы. 5 (2): 61–78. дои:10.1080/17489725.2011.562927. S2CID  6154778.
  3. ^ «Ішкі орналасу жүйесін қолданумен 2 см дәлдік». VBOX Automotive. 2019-11-19.
  4. ^ «RTK пайдалану арқылы 2 см дәлдік». VBOX Automotive. 2019-11-19.
  5. ^ Циу, Чен; Мутка, Мэтт (2016). «CRISP: үй жағдайын жақсарту бойынша смартфондар арасындағы ынтымақтастық». Сымсыз желілер. 24 (3): 867–884. дои:10.1007 / s11276-016-1373-1. S2CID  3941741.
  6. ^ Фури, Еоган; Карран, Кевин; McKevitt, Paul (2012). «ӘДЕТТЕР: Байес фильтірін жабық жерде қадағалау және орналасу тәсілі». Халықаралық био-шабытталған есептеу журналы. 4 (2): 79. CiteSeerX  10.1.1.459.8761. дои:10.1504 / IJBIC.2012.04.047178.
  7. ^ а б Лю Х, Макино Х, Масе К. Тоғыз арналы қабылдағышы бар флуоресцентті жарық байланыс жүйесін қолдана отырып, ғимарат ішіндегі орналасуды бағалау жақсартылды. IEICE транзакциялары E93-B (11): 2936-44.
  8. ^ а б Чанг, N; Рашидзаде, Р; Ахмади, М (2010). «Дифференциалды Wi-Fi кіру нүктелерін қолдана отырып, үй ішіндегі сенімді позициялау». Тұтынушылық электроника бойынша IEEE транзакциялары. 56 (3): 1860–7. дои:10.1109 / tce.2010.5606338. S2CID  37179475.
  9. ^ а б c Чиу, У; Ванг, С; Yeh, S (2010). «Ішкі WLAN желілері үшін бақылау алгоритмдерін қолданатын орынды бейімдеуіш». Сымсыз желілер. 16 (7): 1987–2012. дои:10.1007 / s11276-010-0240-8. S2CID  41494773.
  10. ^ а б Лим, Н; Кунг, Л; Хоу, ДжК; Хайюн, Луо (2010). «IEEE 802.11 сымсыз инфрақұрылымы арқылы үй ішіндегі нөлдік конфигурация». Сымсыз желілер. 16 (2): 405–20. дои:10.1007 / s11276-008-0140-3. S2CID  17678327.
  11. ^ а б c Реза, AW; Geok, TK (2009). «Торды жабу алгоритмін қолдана отырып, RFID оқырман желісі арқылы үй-жайларды зондтауды зерттеу». Сымсыз жеке байланыс. 49 (1): 67–80. дои:10.1007 / s11277-008-9556-4. S2CID  5562161.
  12. ^ а б c Чжоу, Ю; Заң, CL; Гуан, ЮЛ; Чин, Ф (2011). «UWB ауқымын асинхронды өлшеуге негізделген жабық эллиптикалық оқшаулау». IEEE приборлар мен өлшеу бойынша транзакциялар. 60 (1): 248–57. дои:10.1109 / tim.2010.2049185. S2CID  12880695.
  13. ^ а б Швайнцер, Н; Каниак, Г (2010). «Ультрадыбыстық құрылғыларды оқшаулау және оның сымсыз сенсорлық желінің қауіпсіздігі әлеуеті». Инженерлік практика. 18 (8): 852–62. дои:10.1016 / j.conengprac.2008.12.007.
  14. ^ Циу, Чен; Мутка, Мэтт (2017). «Тыныш ысқырық: смартфондардағы акустикалық сезімнің көмегімен үйдегі тиімді орналасу». 2017 IEEE сымсыз, мобильді және мультимедиялық желілер әлеміндегі 18-ші Халықаралық симпозиум (WoWMoM). 1-6 бет. дои:10.1109 / WoWMoM.2017.7974312. ISBN  978-1-5386-2723-5. S2CID  30783515.
  15. ^ Кескінді өңдеуді қолдану арқылы орналастыру және бағдарлау 2007 жылғы зерттеу Вашингтон университеті. Бірнеше ұқсас тәсілдер әзірленді және қазіргі уақытта (2017) осы технологияны іске асыратын смартфон қосымшалары бар.
  16. ^ Стартап адамдарды үйдегі жағдайды бақылау үшін смартфон пайдаланады, - Indoor Atlass туралы (MIT Technology Review веб-сайты)
  17. ^ Владимир Максимов пен Олег Табаровский, «RTLS» жауапкершілігі шектеулі серіктестігі, Мәскеу, Ресей (2013). Жабық ToA / IMU ішкі жабық навигация жүйесі үшін дәлдікті жақсарту тәсілдерін зерттеу. Үй ішіндегі орналасу және жабық навигация бойынша халықаралық конференция материалдары, қазан, 2013 ж., Монбельяр, Франция.Жарияланымды мына жерден қараңыз
  18. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Мохд Муртадха Мохамад және Раджа Захилах (2015). Орналасқан жер туралы ақпарат сатып алуға көмек көрсету үшін офлайн режимінде маяк таңдауға негізделген RSSI саусақ іздері: алдын-ала нәтиже. Интеллектуалды ақпарат және мәліметтер қоры жүйелеріндегі жаңа тенденциялар, 303-312 бет, Жарияланымды мына жерден қараңыз
  19. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Мохд Муртадха Мохамад және Раджа Захилах (2015). GPS, сымсыз LAN және камера көмегімен жедел құтқару локализациясы (ERL) « Халықаралық бағдарламалық жасақтама журналы және оны қолдану, Т. 9, № 9, 217-232 б., https://serscjournals.org/index.php/IJSEIA/vol9_no9_2015/19.pdf
  20. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури және Мохд Муртадха Мохамад (2014). Мобильді орналастыру жүйелері үшін сұр-әлемге негізделген мүмкіндікті анықтау және сәйкестендірудің тиімділігін талдау. Сезім және бейнелеу, т. 15, No1, 1-24 б [1]
  21. ^ Ван Мохд, Яакоб Ван Беджури; Муртадха Мохамад, Мохд (2014). «Сымсыз LAN / FM радиосы негізіндегі мобильді ішкі орналастыру: бастапқы нәтиже» (PDF). Халықаралық бағдарламалық жасақтама журналы және оны қолдану. 8 (2): 313–324.
  22. ^ Wan; Яакоб Ван Беджури, Мохд; Муртадха Мохамад, Мохд; Сапри, Маймуна; Шафри Мохд Рахим, Мохд; Ахсенали Чаудри, Джунайд (2014). «Мүгедектер арбасының автоматтандырылған навигациялық жүйесі үшін кеңістіктік корреляцияға негізделген ерекшеліктерді анықтау және сәйкестікті бағалау». Халықаралық көлік жүйесін зерттеу журналы. 12 (1): 9–19. дои:10.1007 / s13177-013-0064-x. S2CID  3478714.
  23. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Ван Мохд Насри Ван Мухамад Сайдин, Мохд Муртадха Мохамад, Маймунах Сапри және Ках Сенг Лим (2013). Барлық жерде орналасу: мүгедектер арбасына арналған навигация жүйесі үшін интеграцияланған GPS / сымсыз жергілікті желіні орналастыру. Ақылды және мәліметтер қорының жүйелері, т. 7802, 394-403 б., Жарияланымды мына жерден қараңыз
  24. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Мохд Муртадха Мохамад, Маймунах Сапри және Мохд Адли Розли (2012). Кері интенсивті хроматикалық кеңістіктегі мүмкіндіктерді анықтау және сәйкестендіру арқылы барлық жерде WLAN / камераны орналастыру: алдын-ала нәтиже. Адам-машина жүйелері 2012 халықаралық конференциясы (ICOMMS 2012). Жарияланымды мына жерден қараңыз
  25. ^ Z. Horvath, H. Horvath (2014): смартфондарда және планшеттерде орнатылған GPS-тің өлшеу дәлдігі, электроника және байланыс технологиялары бойынша халықаралық журнал, 1 шығарылым, 17-19 б., [2]
  26. ^ «GNSS Indoors - сөнуімен күресу, 1 бөлім - GNSS ішінде». www.insidegnss.com. 2008-03-12. Архивтелген түпнұсқа 2018-01-10. Алынған 2009-10-18.
  27. ^ Фури, Еоган; Карран, Кевин; McKevitt, Paul (2012). «Бірінші жауап берушілерге көмек көрсету үшін адамның ішкі қозғалысын ықтималдық модельдеу». Ambient Intelligence and Humanized Computing Vol журналы. 3 (5): 559–569. дои:10.1007 / s12652-012-0112-4. S2CID  16611408.
  28. ^ Виолеттас, Г. Е .; Теодору, Т.Л .; Georgiadis, C. K. (тамыз 2009). «Желі Аргус: SNMP мониторы және Wi-Fi орналасуы, 3 деңгейлі қолданбалы жинақ ». Сымсыз және ұялы байланыс бойынша бесінші халықаралық конференция. 346–351 бет. дои:10.1109 / ICWMC.2009.64. ISBN  978-1-4244-4679-7. S2CID  23482772.
  29. ^ П.Бахль және В. Падманабхан, «RADAR: RF-ге негізделген пайдаланушының орналасуы мен қадағалау жүйесі, «IEEE компьютерлік және коммуникациялық қоғамдарының (INFOCOM '00) 19 жылдық бірлескен конференциясының материалдарында, 2 т., 775–784 б., Тель-Авив.Исраил, наурыз, 2000 ж.
  30. ^ Юсеф, Мустафа; Агравала, Ашок (2007-01-04). «Horus орналасуын анықтау жүйесі». Сымсыз желілер. 14 (3): 357–374. дои:10.1007 / s11276-006-0725-7. ISSN  1022-0038. S2CID  62768948.
  31. ^ Ю.Чен және Х.Кобаяши »Ішкі геолокацияға негізделген сигнал күші, «IEEE Халықаралық байланыс жөніндегі конференциясының материалдары (ICC '02), 1 т., 436–439 бб., Нью-Йорк, Нью-Йорк, АҚШ, сәуір-мамыр 2002 ж.
  32. ^ Голован А. Гаусс процестеріндегі әр түрлі орташа офсеттік модельдерді қолдана отырып тиімді оқшаулау // Жабық орналастыру және жабық навигация бойынша халықаралық конференция (IPIN) 2014 ж. - IEEE, 2014. - С. 365-374.[3]
  33. ^ Hähnel B. F. D., Fox D. Гаусс процестерін сигнал күшіне негізделген орынды бағалауға арналған процестер // Робототехника туралы ғылым: ғылым және жүйелер. - 2006 ж.[4]
  34. ^ Феррис Б., Фокс Д., Лоуренс Н., Гаусс процесінің жасырын айнымалы модельдерін қолданатын Wifi-slam // IJCAI. - 2007. - Т. 7. - №. 1. - С. 2480-2485.[5]
  35. ^ Лимберопулос, Димитриос; Лю, Джи; Ян, Сюэ; Рой Чодхури, Ромит; Хандзиски, Владо; Сен, Соувик (2015). Үй ішіндегі технологияларды шынайы бағалау және салыстыру. Сенсорлық желілердегі ақпаратты өңдеу жөніндегі 14-ші Халықаралық конференция материалдары - IPSN '15. 178–189 бет. дои:10.1145/2737095.2737726. ISBN  9781450334754. S2CID  1028754.
  36. ^ Лаудиас, С .; Константину, Г .; Константинид, М .; Николау, С .; Зейналипур-Язти, Д .; Panayiotou, C. G. (2012). «Android смартфондарына арналған Airplace жабық орналасуы платформасы». 2012 IEEE мобильді деректерді басқару бойынша 13-ші халықаралық конференция. 312-315 бб. дои:10.1109 / MDM.2012.68. ISBN  978-1-4673-1796-2. S2CID  14903792. (Үздік демо сыйлығы)
  37. ^ «Маяктар туралы әрдайым білгіңіз келетін барлық нәрсе». Жарқын әңгіме. Алынған 2014-06-12.
  38. ^ «Apple мүмкін барлық үлкен ғимараттың ішін картаға түсіру үшін ауқымды жобаны іске қосуда». Business Insider. Алынған 2014-06-12.
  39. ^ «Micromapping бар iBeacon Apple Inc компаниясы бөлшек саудада төңкеріс жасай алады». ValueWalk. 2014 жылғы қаңтар. Алынған 2014-06-12.
  40. ^ «Music City Center Wayfinding қосымшасын ашады». Алынған 2014-11-28.
  41. ^ «Music City Center қосымшасы келушілерге бағыт береді». Алынған 2014-11-28.
  42. ^ Пурхомайун; Джин; Фаулер (2012). «Денсаулық сақтаудың көмекші жүйелеріне арналған сымсыз сенсорлар желісіндегі кеңістіктік сирекшілікке негізделген ішкі оқшаулау» (PDF). 2012 ж.
  43. ^ К.Р.Комса және басқалар «Сирек өкілдік шеңберіне келудің уақыт айырмашылығын қолданып, дерек көздерін оқшаулау ”, ICASSP, 2011 ж.
  44. ^ Жан Джи; Лю ХунЛи; Танджян (желтоқсан 2010). «RSSI сымсыз сенсорлық желісіне негізделген ауқым дәлдігін зерттеу». Ақпараттық ғылым және инженерия бойынша 2-ші халықаралық конференция: 2338–2341. дои:10.1109 / ICISE.2010.5691135. ISBN  978-1-4244-7616-9. S2CID  14465473.
  45. ^ «Racelogic дебюттары VBOX үй жағдайын анықтау жүйесі». 2018-09-24.
  46. ^ Ли, Йонг Уп; Кавехрад, Мохсен ;, «Көрінетін жарық байланысы және сымсыз желісі бар жабық гибридті оқшаулау жүйесінің ұзақ мерзімді дизайны», Photonics Society жазғы тақырыптық кездесу сериясы, 2012 IEEE, т., Нөмір., 82-83 бб., 9-11 шілде 2012 ж. Жарияланымды мына жерден қараңыз
  47. ^ «Геокеңістіктік әлем тамыз 2014» (PDF). Cite журналы қажет | журнал = (Көмектесіңдер)
  48. ^ Фоклин, Эрик (1 қараша 2005). «Аяқ киімді инерциялық датчиктермен жүргіншілерді қадағалау». IEEE компьютерлік графика және қосымшалар. 25 (6): 38–46. дои:10.1109 / MCG.2005.140. PMID  16315476. S2CID  19038276.
  49. ^ Бозе, Субходжиоти; Гупта, Амит К .; Handel, Peter (2017). «Аяқ киімді мульти-ХБМ инерциялық орналастыру жүйесінің шу және қуат өнімділігі туралы». Жабық орналастыру және жабық навигация бойынша халықаралық конференция (IPIN). 1-8 бет. дои:10.1109 / IPIN.2017.8115944. ISBN  978-1-5090-6299-7. S2CID  19055090.
  50. ^ Гупта, Амит К .; Ског, Ысқақ; Handel, Peter (2015). «Жаяу жүргіншілерге арналған навигациялық құрылғының ұзақ мерзімді жұмысын бағалау». 2015 жыл сайынғы IEEE Үндістан конференциясы (INDICON). 1-6 бет. дои:10.1109 / INDICON.2015.7443478. ISBN  978-1-4673-7399-9. S2CID  33398667.
  51. ^ Нильсон, Джон-Олоф; Гупта, Амит К .; Handel, Peter (2014). «Аяққа орнатылатын инерциялық навигация оңай болды». Жабық орналастыру және жабық навигация бойынша халықаралық конференция (IPIN). 24–29 бет. дои:10.1109 / IPIN.2014.7275464. ISBN  978-1-4673-8054-6. S2CID  898076.
  52. ^ Чжан, Венчао; Ли, Сянхун; Вэй, Дунян; Джи, Синчун; Юань, Хонг (2017). «IMU / EKF + HMM + ZUPT + ZARU + HDR + компас алгоритміне негізделген аяққа орнатылатын PDR жүйесі». Жабық орналастыру және жабық навигация бойынша халықаралық конференция (IPIN). 1-5 бет. дои:10.1109 / IPIN.2017.8115916. ISBN  978-1-5090-6299-7. S2CID  19693291.
  53. ^ Бір уақытта оқшаулау және картаға түсіру
  54. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Мохд Муртадха Мохамад, Раджа Захилах (2015). Жаяу жүргіншілерді бір уақытта оқшаулау және картаға түсіру (SLAM) инерциялық өлшеу қондырғысын оңтайландыру арқылы жедел құтқару орны туралы ұсыныс. Ақылды үйдің халықаралық журналы. 9-том: №12, бет: 9-22.https://serscjournals.org/index.php/IJSH/vol9_no12_2015/2.pdf
  55. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Мохд Муртадха Мохамад, Раджа Захилах (2015). KLD қайта іріктеу әдісін қолдана отырып, апаттық-құтқару орнын оңтайландыру: бастапқы ұсыныс. U- және e-Service, Science and Technology халықаралық журналы. 9 том: No2, б.: 249-262. https://serscjournals.org/index.php/IJUNESST/vol9_no2/25.pdf
  56. ^ Ван Мохд Яакоб Ван Беджури, Мохд Муртадха Мохамад, Раджа Захилах (2015). Жаяу жүргіншілерді бір уақытта оқшаулау және картаға түсіру (SLAM) қызметіндегі Rao-қара-қара түсті бөлшектердің фильтрін оңтайландыру: бастапқы ұсыныс. Халықаралық қауіпсіздік журналы және оның қосымшалары. 9 том: No11, б.: 377-390. https://serscjournals.org/index.php/IJSIA/vol9_no11_2015/35.pdf
  57. ^ «Сенсорлардың синтезі және үй ішіндегі навигацияға көмектесу». Архивтелген түпнұсқа 2010-04-28.
  58. ^ «Жабық ортаға арналған жаяу жүргіншілерді оқшаулау» (PDF).
  59. ^ Карбони, Давиде; Манчину, Андреа; Маротто, Валентина; Пирас, Андреа; Серра, Альберто (2015). «Ішкі инфрақұрылымсыз навигация: кейс-стади». Орналасу қызметтері журналы. 9: 33–54. дои:10.1080/17489725.2015.1027751. S2CID  34080648.
  60. ^ Циу, Чен; Мутка, Мэтт (2017). «Смартфондардағы сыртқы қозғалысты профильдеу арқылы ішкі оқшаулауды жақсарту». 2017 IEEE сымсыз, мобильді және мультимедиялық желілер әлеміндегі 18-ші Халықаралық симпозиум (WoWMoM). 1-9 бет. дои:10.1109 / WoWMoM.2017.7974311. ISBN  978-1-5386-2723-5. S2CID  8560911.
  61. ^ Роберто Мишель, (2016 ж.) Ақпараттық менеджмент: тозуға болатын заттар қазіргі заманғы материалдармен жұмыс істеу үшін алынған, 28 желтоқсан 2016 ж. [6]
  62. ^ Әл-Ахмади, Абдулла; Касайме, Язид Мұхаммед; R. P., Praveen; Алгамди, Әли (2019). «Жабық толқындарды көбейтуді модельдеуге арналған байес тәсілдемесі». Электромагниттік зерттеулердегі прогресс М. 83: 41–50. дои:10.2528 / pierm19042804. ISSN  1937-8726.
  63. ^ Бай, У; Джиа, В; Чжан, Н; Мао, З.Х .; Sun, M (2014). Көру қабілеті нашар адамдарға арналған бағдарлы үй ішіндегі орналасу. Сигналдарды өңдеу бойынша 12-ші халықаралық конференция (ICSP). 2014. 678-681 бет. дои:10.1109 / ICOSP.2014.7015087. ISBN  978-1-4799-2186-7. PMC  4512241. PMID  26213718.
  64. ^ Гейт Сакер (наурыз 2010). «Junaio 2.0 әзірлеушілермен бірге SXSW-тегі алғашқы жабық әлеуметтік кеңейтілген шындық қосымшасы». Архивтелген түпнұсқа 2010-03-12.
  65. ^ «Fraunhofer IIS мұражайға қызмет көрсету үшін Awiloc жабық позициялау сиқырын қолданады».
  66. ^ Циу, С .; Mutka, M. W. (2015-10-01). AirLoc: Мобильді роботтар үй ішін локализациялауға көмектеседі. 2015 IEEE мобильді арнайы және сенсорлық жүйелер бойынша 12-ші халықаралық конференция (MASS). 407-415 бет. дои:10.1109 / MASS.2015.10. ISBN  978-1-4673-9101-6. S2CID  13133026.

Сыртқы сілтемелер